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再追加称号。太祖对尚书崔玄伯说道：“蠕蠕族的人，历来号称凶顽愚蠢，每次外出抢掠，都要驾着母牛奔逃，驱赶着犍牛跟随着跑，母牛往往趴伏着不能往前跑。别的部族的人教给他们用犍牛替换母牛，蠕蠕人说‘它的母亲都不能走，何况它的儿子呢’，终究不予以替换，于是只能被敌方俘虏。现在社仑学习中国，建立军法，设置作战的阵式，终于成为边地的祸害。道家曾说圣人生，大盗起，确实说得不错啊。”
天兴五年(402)，社仑听说太祖征讨姚兴，就来侵犯边塞，进入参合陂，南边到达豺山和善无北泽。当时太祖派常山王拓跋遵率一万骑兵追击，没有追上。天赐年间，社仑的堂弟悦代、大那等人图谋杀死社仑而拥立大那，被社仑发觉，大那等人前来投奔，朝廷授予大那冠军将军、西平侯，悦代为越骑校尉、易阳子。天赐三年(406)夏，社仑侵犯边境，永兴元年(409)冬，又来侵犯边塞。永兴二年(410)，太宗发兵讨伐，社仑逃走，死于途中。社仑的儿子度拔年幼，不能控制其部众，部落就拥立社仑之弟斛律为首领，号为蔼苦盖可汗“蔼苦盖”就是魏人所说“姿质美好”的意思。
斛律于北边兼并了贺术也骨国，东边攻破譬历辰部落。永兴三年(411)，斛律的同宗人悦侯咄角氐干等数百人前来投降。斛律惧怕朝廷威严而只顾防守，不敢南来侵犯，于是北部边境得以安宁。神瑞元年(414)，斛律与冯跋联姻和亲，冯跋娶斛律的女儿为妻，将要举行婚礼。斛律长兄之子步鹿真对斛律说：“你的女儿年尚幼小，远嫁到外地，恐怕会因想家而忧思得病，可以派大臣树黎、勿地延等的女儿作为陪嫁。”斛律不答应。步鹿真出来后对树黎等人说：“斛律想要把你们的女儿作为陪嫁，远送到别的国家。”于是树黎就与步鹿真共同策划，派一批勇士趁夜晚靠近斛律所住的毡帐，等到他出来时就把他扣押起来，并让他陪他的女儿嫁到和龙城。于是就立步鹿真为首领。
步鹿真即位后，把政事委付给了树黎。当初，高车族的叱洛侯背叛他的首领，引导社仑攻破各个部落，社仑十分感激他，让他做了大人。有一次，步鹿真同社仑的儿子社拔一道到叱洛侯家中，与他年轻的妻子私通。他的妻子告诉步鹿真说，叱洛侯想要推举大檀为首领，送给大檀一副黄金制的马勒作为信物。步鹿真听了后，回去派了八千名骑兵包围了叱洛侯，叱洛侯被迫烧毁了他的所有珍宝，自刎而死。于是步鹿真就乘其不备袭击大檀，大檀发兵捉拿了步鹿真和社拔，把他们绞死，就自己立为部族首领。
大檀，是社仑的叔父仆浑之子，先前统率其他部落，镇守在西部边界，由于他很得人心，部族的人都推崇拥戴他，自号为牟汗纥升盖可汗，就是魏国人所说“制胜”的意思。斛律父子到了和龙城以后，冯跋封他为上谷侯。后来大檀率部向南迁移进犯边塞，太宗亲自带兵征讨，大檀畏惧逃跑。太宗派山阳侯奚斤等人领兵追击，碰上严寒大雪，战士们冻死的、冻掉手指的占十分之二三。到太宗驾崩后，世祖即位，大檀听到这消息大喜，始光元年(424)秋，就来侵犯云中郡。世祖带兵亲往讨伐，三天两夜赶赴云中。大檀率领骑兵包围世祖，共围了五十层，后面的马头紧靠前面的马，一层接一层就像是土墙一样。魏军士卒十分恐慌，而世祖却神色自若，于是军情才得以安定。早先，大檀的弟弟大那与社仑争夺领导权，失败后投奔朝廷。大檀以大那的儿子于陟斤为部帅，魏朝军士用乱箭将于陟斤射死，大檀恐惧，就退了回去。始光二年(425)，世祖发兵大举征伐，分兵从东西五路齐发并进：平阳王长孙翰等人从黑漠进发，汝阴公长孙道生从黑白两漠之间进军，世祖从中路前进，东平公娥清从偏西方向经栗园进军，宜城王奚斤、将军安原等从西路经尔寒山进军。各部分头前进到达漠南，留下辎重，骑兵轻装只带十五天的干粮，横穿大沙漠合兵围剿，大檀部落惊恐惧怕，向北而逃。神。。元年(428)八月，大檀又派儿子率骑兵万余人侵入边塞，杀戮抢掠边地居民而逃。魏朝附属国高车出兵追击，将他们打败。皇帝从广宁回朝，派兵追击却没有追到。
神。。二年(429)四月，世祖在南郊操练兵马，准备攻击大檀。朝廷的公卿大臣们都不愿意出兵，术士张渊、徐辩用观察星象的结果去劝阻世祖，世祖却听从崔浩的建议决定进兵。刚好派往江南的使者回来，报告了刘义隆想要进犯黄河以南地区的情况，刘义隆对使者说：“你速速回去告知魏朝皇帝，归还我黄河以南地区，我就立即罢兵，不然的话，我就会下令将士全力进攻。”世祖听说后大笑，对朝廷公卿大臣说：“刘义隆不过是一个龟鳖小儿，连自救都顾不上，能有什么作为。即使他敢于来犯，倘若不先灭除蠕蠕，就等于是坐等贼寇到来，使我们腹背受敌，这不是上策。我出兵征讨蠕蠕的主意已经定了。”于是，皇帝的车驾出东路向黑山进发，平阳王长孙翰率兵从西路向大娥山进发，两路合兵直逼蠕蠕的政权中心。同年五月，军队驻扎在大沙漠之南，留下辎重轻装奔袭，兵到栗水，大檀所部闻风向西逃窜。大檀的弟弟匹黎原先掌管东边部落，打算赶赴大檀所在之处，途中遭遇长孙翰的军队，长孙翰派骑兵进击，杀死其酋长数百人。大檀闻讯十分震惊恐惧，就率领他的部族，烧掉毡帐房舍，向西逃走，不留行迹，没有人知道他们逃到了哪里。于是，蠕蠕国部落四处奔散，窜逃藏匿于山谷地区，弃下各种牲畜遍布四野，没有人看管照料。世祖沿着栗水向西而行，路经汉代大将窦宪昔日的营垒。六月，世祖的车驾驻扎在兔园水，这里离平城有三千七百里。分兵搜索征讨，东边到达大沙漠，西边接近张掖水，北边越过燕然山，东西五千余里，南北三千里。高车各部族捕杀大檀属下的人，前后有三十余万人归降，俘获大小头领及胡马百余万匹。这年八月，世祖听说东部的高车人屯扎在已尼陂，人口和牲畜非常多，离官军一千多里。于是派左仆射安原等人前往征伐。军队开到已尼陂，高车各部落纷纷向官军投降，共计数十万人。
大檀的部落从此衰弱不堪，大檀也发病而死，其子吴提继位，号敕连可汗，是魏人所说“神圣”之意。神鹿加四年(431)，吴提派使者向朝廷进贡。起先，北方边境魏军的哨骑抓获吴提派往南边巡逻的士卒二十余人，世祖赐给他们衣服，把他们遣送回去。吴提上下的人都感激朝廷恩德，所以就向朝廷纳贡。世祖将其使者当作贵宾给以厚待，并送他们回去。延和三年(434)二月，因吴提娶了西海公主为妻，世祖又派使者前往把吴提的妹妹纳为夫人，后又将她进升为左昭仪。吴提派其兄秃鹿傀和近侍数百人前来朝贡，献马二千匹，世祖大悦，对他们颁赐甚为丰厚。到了太延二年(436)，吴提又断绝和睦关系进犯边塞。四年(438)，世祖带兵到达五原，征伐吴提。乐平王拓跋丕、河东公贺多罗督率十五员大将出兵东路，永昌王拓跋健、宜都王穆寿督率十五员大将从西路进军，世祖从中路进发。到达浚稽山，又将中路军分成两路，陈留王拓跋崇由大泽向涿邪山前进，世祖则从浚稽往北向天山进军。军队登上西边的白阜山，在石头上刻字记载其行踪，终因没有发现蠕蠕人的踪迹而回还。当时漠北大旱，大沙漠中没有水草，军马死亡甚多。太延五年(439)，世祖向西讨伐沮渠牧犍，宜都王穆寿辅助景穆帝留守京师，长乐王嵇敬、建宁王拓跋崇率二万人镇守漠南，以防备蠕蠕来犯。吴提果然侵犯边塞，穆寿一向不加防备，致使敌军进至七介山，京城的人大为惊恐，争相奔往中城。司空长孙道生领兵迎敌于吐颓山。吴提前来侵犯之时，留其兄乞列归与北边各镇的军队对峙，长乐王嵇敬、建宁王拓跋崇等人率兵大破乞列归于阴山北面，将他擒获。乞列归叹道：“这是沮渠牧犍陷我于死地啊。”又抓获乞列归的伯父他吾无鹿胡及其将帅五百人，斩首万余级。吴提闻讯逃走，长孙道生随后追击，追到漠南而还。真君四年(443)，世祖驾幸漠南，分兵四路：乐安王拓跋范、建宁王拓跋崇各领十五员大将出东路，乐平王拓跋丕督率十五员大将出西路，世祖率军出中路，中山王拓跋辰统领十五员大将为中路军的后继。世祖到达鹿浑谷，将要同敌军遭遇，吴提逃走，魏军追至安页根河，将吴提军击破。世祖到达石水而还。真君五年(444)，世祖又到漠南，想要攻击吴提，吴提逃到很远的地方，世祖才回朝。
吴提死后，其子吐贺真继位，号处可汗，是魏人所说“答应”的意思。真君十年(449)正月，世祖北伐，高凉王拓跋那出东路，略阳王拓跋羯儿出西路，世祖与景穆帝由中路出涿邪山。吐贺真的部落首领尔绵他拔等人率一千多家前来投降。当时，魏军前行数千里，吐贺真由于刚刚即位，十分畏惧就远远地逃遁。这一年九月，世祖又一次北伐，高凉王拓跋那从东路进发，略阳王拓跋羯儿从中路出兵，与各路军约定时间在地弗池会师。吐贺真集合全国的精锐兵力，军队物资非常充足，将高凉王拓跋那围困数十层，高凉王拓跋那挖掘长长的围子坚守，双方相持好几天。吐贺真多次向拓跋那挑战，都没有成功，因为高凉王拓跋那兵少而防守坚固，吐贺真怀疑魏军大部队很快就会到来，就解除包围连夜逃走。高凉王拓跋那领军追击，一连追了九天九夜，吐贺真越发畏惧，就丢弃辎重，跨越穹隆岭逃之夭夭。高凉王拓跋那收集敌军的辎重，领军而还，与世祖会师于广泽。略阳王拓跋羯儿收聚蠕蠕族的人口畜产达百余万。从此以后，吐贺真力量日益薄弱，逃往远处，于是边疆的敌患得以停息。太安四年(458)，高宗北征，出动骑兵十万，战车十五万辆，旌旗相连长达千里，穿越大沙漠。吐贺真逃往远地，其属下乌朱驾颓率数千部落前来投降，于是高宗令人在石头上刊刻记载北征之功，回到京城。高宗承世祖对蠕蠕进行征伐之后，有意要休养生息，蠕蠕族也畏惧朝廷威势而远窜北方，再也不敢南犯。
和平五年(464)，吐贺真死，其子予成继位，号受罗部真可汗，这是魏人所说“恩惠”的意思。予成自定年号为永康元年，率领其部族又来侵犯边境，魏朝北方各镇流动出击的军队把他们打败。皇兴四年(470)，予成又来犯边，显祖带兵北伐。京兆王子推、东阳公元丕督率诸军出西路，任城王元云等督率军队出东路，汝阴王元赐、济南公罗乌拔督率军队为前锋，陇西王源贺督率诸军为后继。各路将领与显祖在女水之滨会合，显祖亲临誓师，诏令诸将说：“打仗用兵不在于多而在于出奇制胜，你们要为朝廷奋力作战，作战方略朕已成竹在胸。”于是就挑选精兵五千人向敌军挑战，布置许多奇兵来迷惑对方。蠕蠕军溃败逃窜，魏军向北追逐三十余里，斩首五万级，敌军投降的有万余人，缴获军马兵器不计其数。十九天之内，往返行军六千余里，把女水改名为武川，并撰写北征颂，刊刻在大石上以记载战功。
延兴五年(475)，予成向朝廷请求通婚，朝中官吏认为予成屡次侵犯边塞，请求皇帝拒绝他派来的使者，发兵讨伐予成。显祖说：“蠕蠕人好像禽兽，贪婪而不讲信义，朕应当以信用和诚恳对待他们，不能强行与之断绝。予成既然懂得悔过，派使者前来请和，要求结姻攀附，怎么能辜负他的一片诚意？”于是下诏回复说：“所论通婚之事，说明你开始有所转变，但探究事情的道理，却不能允许你的请求。男女婚嫁之事，爻象上说得十分明白，初次婚媾的喜事，应当崇尚厚重的礼聘，这是君子之所重视的人伦之本。如果开头就不严肃慎重地对待，此事终究难以长久。”予成经常心怀诡谲奸诈，于显祖在位之时，不再向朝廷求婚。太和元年(477)四月，予成派遣使者比拔等人前来向朝廷进献良马、貂裘，比拔等人说天朝拥有珍宝华丽之物非常之多，请求让他们观看一番。皇帝就令有关官员拿出宫中所藏的珍玩金玉、文绣器物，御厩里的宝马、奇禽、异兽，以及人间所用的贵重物品，都陈列在京城街市，让他们一一观赏。比拔看了以后，对同来的人说：“大国这等富贵华丽，我一生都不曾见到过。”太和二年(478)二月，予成又派比拔等人前来朝贡，不久又请求通婚。高祖有招纳蠕蠕之意，就准许了。予成虽然年年朝贡，却不曾明确地同朝廷订立款约，因此通婚之事也就停了下来。
太和九年(485)，予成死。其子豆仑继位，号伏古敦可汗，是魏人所说“永久”的意思。自称太平元年。豆仑性情残暴，杀人成性，他的大臣侯医西山、石洛候屡次以忠言相谏劝，又劝他与魏和睦相交，不要侵犯中国。豆仑大怒，诬陷石洛候图谋反叛，把他杀掉，并夷灭其三族。太和十六年(492)八月，高祖派阳平王元颐、左仆射陆睿又同为都督，统领斛律桓等十二员大将率七万骑兵征讨豆仑。蠕蠕部族内高车族人阿伏至罗率十余万人向西逃走，自立为主。豆仑与叔父那盖分两路追击，豆仑从浚稽山北面出发向西，那盖则从金山出发。豆仑多次被阿伏至罗打败，而那盖则接连打了胜仗。于是国人都认为那盖有上天帮助，想要推举那盖为首领。那盖不从，众人强逼他，他就说：“我当臣子都不行，怎么能当国主？”部众就杀了豆仑母子，把他们的尸首给那盖看，那盖这才即位。
那盖号为候其伏代库者可汗，在魏人语言中是“悦乐”的意思。自称年号为太安元年。那盖死，其子伏图继位，号他汗可汗，是魏人所说“开端”的意思。自称始平元年。正始三年(506)，伏图派使者纥奚勿六跋来朝廷进贡，请求通和。世宗不答复使者，让朝廷有关官员下诏书给勿六跋说：“蠕蠕的远祖社仑是大魏国的叛臣，我们对过去的事予以宽容，暂时与你通使往来。现在蠕蠕已经衰微，势力比往昔大为减弱，我大魏朝恩德广厚，兴隆如同周、汉，跨据中原之地，肃清八方之外。现因江南尚未平定，权且宽容北边的掳掠，双方通和之事，不容轻易应允。如你们整治藩邦之礼，表现出明显的诚意，自当不会辜负尔之诚心。”永平元年(508)，伏图又派勿六跋奉上函信一封，并献上貂裘，世宗不予接纳，按照前次晓喻的道理将使者遣还。
伏图征伐西部的高车族，被高车王弥俄突所杀，其子丑奴继位，号豆罗伏跋豆伐可汗，是魏人所说“彰制”的意思。自称建昌元年。永平四年(511)九月，丑奴派僧人洪宣向朝廷奉献珠宝佛像。延昌三年(514)冬，世宗派骁骑将军马义舒出使丑奴，使者还未出发而皇帝驾崩，此事便停止下来。丑奴魁梧健壮，善于用兵。延昌四年(515)，派大臣尉比建前来朝贡。熙平元年(516)，丑奴西征高车并大破高车军队，擒获高车王弥俄突，把他杀掉，吞并所有高车的人马，其国由此而又趋强盛。熙平二年(517)，丑奴又派大臣尉比建、纥奚勿六跋、巩顾礼等前来朝贡。神龟元年(518)二月，肃宗驾临显阳殿，把巩顾礼等二十人带到殿前，派中书舍人徐纥宣读诏书，表示对蠕蠕履行藩邦之礼不完备的谴责之意。
当初，豆仑被下属杀死，那盖继位为首领，伏图就占有豆仑之妻候吕陵氏，生下丑奴、阿那瑰等六人。丑奴即位后，忽然丢失了名叫祖惠的儿子，四处寻找都不见。有个叫屋引副升牟的人，他的妻子名叫是豆浑地万，年方二十，是一个巫医，常常假托神鬼附身，以前经常被丑奴所信任，在丑奴那里进进出出，她说这个小儿如今在天上，我能够呼叫到他。丑奴母子俩对此十分欣喜，第二年仲秋之际，在大泽中设置帐篷，斋戒洁身七天，祈请上天。过了一夜，祖惠忽然来到帐篷里，自己说是长期以来住在天上。丑奴母子紧紧抱着他，悲喜交加，于是聚会全国的人，给是豆浑地万取号为圣女，把她接纳为可贺敦，授予她的丈夫屋引副升牟爵位，并赐给牛马羊三千头。是豆浑地万既怀有邪门左道，又颇有姿色，丑奴对她非常喜爱，对她言听计从，于是国政由此而日益昏乱。像这样过了许多年，祖惠长大成人，他母亲问他早先的事，祖惠说道：“我长期住在是豆浑地万家里，根本不曾去到天上，上天的说法是地万教我的。”他母亲就把这些情况全都告诉丑奴，丑奴说：“地万能够看得见很遥远的事情，不能不相信她，你不要用谗言诽谤她。”后来地万对此感到非常恐惧，就在丑奴面前诬陷祖惠，丑奴就暗地里把祖惠杀了。
正光初年(520)，丑奴的母亲派大臣李具列等人将是豆浑地万绞死，丑奴大怒，要诛杀李具列等人。这时阿至罗部来侵犯丑奴，丑奴领兵回击，被打败。丑奴返回之后，他的母亲和大臣把他杀了，立丑奴的弟弟阿那瑰为主。即位仅有十天，阿那瑰的族兄大臣示发率数万之众攻打阿那瑰，阿那瑰战败，带领他的弟弟乙居伐轻骑往南投奔大魏。阿那瑰之母候吕陵氏同他的二个弟弟不久就被示发杀死，但阿那瑰却不知道此事。
同年九月，阿那瑰将要到达京师，肃宗派兼侍中陆希道为主使，兼散骑常侍孟威为副使，到京城辖区的边地迎接慰劳；派司空公、京兆王元继到北中这个地方，侍中崔光、黄门郎元纂在离京城五十里处，设置酒宴以表示慰劳，一直把他接到朝廷门阙之下。十月，肃宗来到显阳殿，指定从五品以上任职显要的官员、宗室贵族、各藩国的使者贵宾等，都排列坐于殿庭之上，王公以下的人和阿那瑰等人进来后，就在庭院中面北而坐。座位定下来以后，接待宾客的近侍引导王公以下的官员上殿，阿那瑰位置列于藩王之下，又让将任命的官员和阿那瑰之弟与二叔位列于群官之下。皇帝派中书舍人曹道宣读诏令表示慰劳和问候，阿那瑰向皇帝启奏说：“陛下宽厚为怀，让我的弟弟与叔叔等人得以上殿参与盛会，但微臣还有一位堂兄，在我们部族里官职高于二叔，乞望陛下允许他上殿。”皇帝下令准许他的请求，就把他的座位安排在阿那瑰弟弟之下，其二叔之上。宴会将要结束时，阿那瑰手捧奏折站立在座席之后，肃宗派舍人常景前去问他有什么话想要说，阿那瑰请求走到殿前，皇帝令人引导他上前。阿那瑰再次下拜，直身跪着说：“微臣祖先，原是出自大魏国。”皇帝说：“朕已经都知道了。”阿那瑰站起身来说道：“臣的祖先，随着水草之地放牧牲畜，后来定居在大沙漠之北。”皇帝说：“你的话没有说完，可以详细陈述出来。”阿那瑰又说：“微臣的先祖，世世代代居住在北方，虽然山隔水阻，但世代都倾心仰慕大魏的教化；之所以没有能够早日普及教化，都是因为高车族的悖逆所致，臣国长期受其骚扰，没有机会派遣使者前来向朝廷表达我们深远的诚心。到几年之前，才逐渐平定高车。我的哥哥当了国主之后，曾经派遣巩顾礼等使者前来大魏，确实是想要诚心诚意地奉行藩国的礼仪，所以朝廷派曹道芝出使臣国之日，我与当国主的哥哥立即派五位大臣拜受皇帝的诏命。我兄弟二人臣奉朝廷的心愿没有能够向陛下表明，高车又前来侵犯，国内又有奸臣乘乱反叛，将微臣的哥哥丑奴杀死，拥立臣为国主。仅仅过了十多天，为臣因感到陛下恩慈如同天日，所以在仓卒之间只身前来投奔大魏，归附听命于陛下。”皇帝说道：“听了你的陈说，觉得你还没有把事理说完，你可以继续往下说。”阿那瑰再次跪拜接受诏命，起身说道：“微臣因家国有难，只身来投奔朝廷，我的老母还留在那里，母子分离相距万里，本国的臣民都四处逃散。陛下恩德深重，胜过天地，请求陛下派给兵马，帮助我回归本国，翦灭叛逆之徒，收集逃散的臣民。望陛下以仁慈为怀，赐给微臣兵马。我的老母倘若还在人世，能同我相见，就可继续母子间的恩爱；如果她已经亡故，我定要报这个仇，来洗雪我的奇耻大辱。微臣定当统领余部，侍奉陛下，对朝廷一年四时的贡纳，决不敢有所缺少。臣难以得见陛下圣颜，心里有许多话要向陛下倾吐，但想要说的意思不是几句话就能说完的，另外写有启奏的表章，现在恭敬地呈送陛下，希望陛下仔细阅览。”于是把奏折交付舍人常景，把要说的事一一奏上皇帝。不久，肃宗封阿那瑰为朔方郡公、蠕蠕王，并赐给他衣服冠冕，赠给他轻便马车上的车盖，以及朝臣的俸禄、仪仗与卫士，待遇与藩王相同。
同年十二月，因为阿那瑰考虑到国内没有法定的国主，想要回去加以安抚，屡次向朝廷上书请求，肃宗就诏令朝廷大臣商议此事。当时朝臣中意见不统一，有的主张让他归还，有的则认为这样做不妥。领军元叉时任宰相，阿那瑰私下用黄金一百斤贿赂他，终于获准回到北方。正光二年(521)正月，阿那瑰等五十四人向朝廷辞别，肃宗亲临西堂，接见阿那瑰及其伯叔兄弟五人，让他们上殿并赐坐，并派中书舍人穆弼对他们进行慰劳。阿那瑰等人向皇帝拜辞，皇帝下令赐给阿那瑰细明光人马铠二副，铁人马铠六副；露丝银缠槊二张并配有装饰的白羽毛，赤漆的槊十张也配有白羽毛，黑漆的槊十张并配有旗帜；露丝弓二张并配有箭，朱漆柘弓六张并配有箭，黑漆弓十张并配有箭；赤漆的盾牌六副并有刀，黑漆的盾牌六副并配刀；赤漆鼓角二十具；五色锦被二床，黄绸被褥三十套；诸侯贵戚穿的绣袍一件并带冠帽，诸侯夫人穿的红纳袄一件；红袍二十件并带冠帽，女子穿用的各色丝织物千匹；红色的小口骑服一套及饰物，紫色的大口骑服一套及饰物；百子帐十八具，黄布幕六张；新鲜干粮一百石，炒面粉八石，炒榛粉五石；铜制乌钅育四个，铁制乌钅育二个，容积为二斛；黑漆的竹木盍四个，容积为二升；婢女二人；父草马五百匹，骆驼一百二十头，母牛一百头，羊五千头；朱红色漆画的盘子十合；小米二十万石。全都运送到目的地交给阿那瑰。又诏令侍中崔光、黄门元纂把他们送到京城之外。
阿那瑰前来投奔朝廷之后，他的堂兄大臣婆罗门率领数万人征讨示发，把他打败。示发只得逃奔地豆于人，被地豆于人杀死。于是蠕蠕人推举婆罗门为国主，号为弥偶可社句可汗，是魏人所说“安静”的意思。当时，安北将军、怀朔镇将杨钧给朝廷上表说：“传说蠕蠕人已经另立国主，是阿那瑰的堂兄。北夷人心似野兽，他既然已即国君之位，恐怕未必会以一个杀死兄弟的人的身份，出郊隆重地迎接其堂弟阿那瑰。我朝轻率地送他前去，徒劳往返，将会徒然损害国威，除非是增派军队，否则就不可能把他送回北方。”同年二月，肃宗让昔日担任蠕蠕使者的牒云具仁，前往晓喻婆罗门劝其迎接阿那瑰以恢复其王位。婆罗门特别骄横侮慢，毫无逊位回避之心，强迫牒云具仁对他以君臣之礼相见，具仁坚守节操不肯屈服。婆罗门就派他手下的大官莫何去汾、丘升头等六人率兵二千人随具仁迎接阿那瑰。五月，牒云具仁回到阿那瑰所在的边镇，一同计议当时的事态形势。阿那瑰顾虑重重不敢北进，就上表请求仍回到京都。适逢婆罗门被高车族追逐，被迫率领十个部落到凉州归降大魏，于是蠕蠕族数万臣民相率迎接阿那瑰。七月，阿那瑰上书启奏说：“归顺的蠕蠕人元退社、浑河旃等二人本月二十六日到达我的镇所，说蠕蠕国内大乱，各个姓氏另居别地，相互之间抄家抢掠，如今北方部族的人都引颈翘望，等待朝廷前来拯救。现在我请求朝廷依照先前的恩德，赐给精兵一万。并令人督率送微臣前往漠北，抚慰安定百姓，倘蒙陛下应允我的请求，事情必定能够成功。”肃宗诏令将此事交付尚书、门下省广为计议。八月，皇帝诏令兼散骑常侍王遵业驰往驿所宣旨慰问阿那瑰，并且再次对他进行赏赐。
同年九月，蠕蠕后主俟匿伐前来投奔怀朔镇，俟匿伐是阿那瑰的哥哥，他一再声称蠕蠕人希求朝廷派兵，并敦请阿那瑰归国。十月，录尚书事高阳王元雍、尚书令李崇、侍中侯刚、尚书左仆射元钦、侍中元叉、侍中安丰王元延明、吏部尚书元。。义、尚书李彦、给事黄门侍郎元纂、给事黄门侍郎张烈、给事黄门侍郎卢同等人上书启奏说：“臣等私下听说汉朝在匈奴分立南、北单于，晋朝则有东、西单于之称，都是为了相互维系抵御外患，为国家建立屏障。现在臣等参与议论，认为怀朔镇在北国名叫无结山吐若奚泉，敦煌北部的西海郡就是汉、晋两朝旧有的屏障，这两处地势宽阔平坦，原野广袤肥沃。最好是把阿那瑰安置于西吐若奚泉，把婆罗门安置在西海郡，命他们各自统辖所在的部落，收聚离散的百姓。他们的爵号和所需物资给养，可凭朝廷的恩德予以裁断处置。他们大臣以下各级官吏，还让其依照原有的习惯任命。阿那瑰所居之地，既然位于边境之外，应尽量少给优厚的遣送，以显示朝廷威严的治理。请诏令沃野、怀朔、武川三镇各派二百人，令各镇军队的主将监督率领，给他们配给粮草兵器，送阿那瑰到达西吐若奚泉，仍留在那里帮助他从事创建事宜，成功之后再让他们回来。从北边前来归顺婆罗门的人，令各州镇官员依照规定供给口粮，把他们送到怀朔阿那瑰那里，由各镇和使者酌量给以粮食。尚在京城的人则听任他们自己决定去留。阿那瑰还处于初创时期，原先没有储备积蓄，请给予朔州麻子干粮二千斛，由官家驼队运送前往。婆罗门居于西海郡，既然是地处边境之内，物资和军队的供给就不能与阿那瑰一样对待。阿那瑰等新建藩国，应当各派使者持节乘驿马迅速赶到那里予以慰问抚喻，并委付使者帮助他们筹划、治理。”肃宗准许了他们所奏之事。十二月，皇帝诏令安西将军、廷尉元洪超兼任尚书行台，到敦煌安置婆罗门。不久，婆罗门与他的部众图谋反叛投奔口厌哒国，口厌哒国君的三个妻子，都是婆罗门的姊妹。后来还是州军前去征讨，擒获婆罗门。
正光三年(522)十二月，阿那瑰上表请求朝廷供给小米用来做种子，皇帝诏令供给万石。四年，阿那瑰的部族遇到大饥荒，就进入边塞大肆抢掠，肃宗令尚书左丞元孚兼任行台尚书持节前往晓喻。元孚见到阿那瑰，被他扣押，他把元孚当作人质带在身边，驱使部下抢掠良民二千人及公私驿马牛羊数十万向北逃遁，向元孚道歉之后把他放回。肃宗诏令骠骑大将军、尚书令李崇等人率十万骑兵讨伐阿那瑰，出边塞三千余里，直到大沙漠，没有追到阿那瑰，只好撤回。俟匿伐来到洛阳，肃宗驾临西堂，接见俟匿伐。正光五年(524)，婆罗门死于洛阳南边的客馆中，皇帝诏令追赠他为使持节、镇西将军、秦州刺史、广牧公。
这一年，沃野镇人破六韩拔陵反叛朝廷，各镇与他相呼应。孝昌元年(525)春，阿那瑰率兵征讨破六韩拔陵，肃宗诏令派牒云具仁送去各种杂物慰劳赏赐阿那瑰，阿那瑰拜受皇帝诏命，率领十万之众，从武川镇向西进军沃野，屡战告捷。四月，肃宗又派兼通直散骑常侍、中书舍人冯俊出使阿那瑰，表示慰劳并按照次第等级给以赏赐。阿那瑰的部落已经安定，兵马略为强盛，于是自号敕连头兵豆伐可汗，是魏人所说“把揽”的意思。十月，阿那瑰又派郁久闾弥娥等人前来朝贡。孝昌三年(527)四月，阿那瑰派使者巩凤景等前来朝贡，在他们临走时，肃宗下达诏书说：“北方各镇的夷狄，不停地背叛朝廷，蠕蠕国主为大魏国尽忠，帮助朝廷诛讨叛逆，表示侍奉朝廷的诚心，不忘寝食之恩。现知他停息在北方边陲，与。。朱荣相邻接，应严格管束部属，不要施暴掳掠。再者，最近又得蠕蠕主的奏启，再次要为国东征。但考虑到蠕蠕主世代居住北漠，不适应夏季炎热，现在可暂且停止，等待以后的敕令。”这是朝廷考虑他反复无常的原因。此后，蠕蠕主频繁派遣使者前来朝贡。
建义初年(528)，孝庄帝下诏说：“功勋卓著的人应得重赏，德行厚重的人名声隆盛，蠕蠕主阿那瑰镇守防卫于北部边境，抵御敌侮于北方地域，终于使得阴山一带战乱停息，弱水一带没有战事，事迹刊刻在狼山，功名铭记于瀚海，至诚之心甚为深厚，功勋业绩未得酬报。所以应当对他表示特殊的礼遇，怎能用普通的规格来对待他。从今以后，他来朝廷赞拜可以不称道自己的姓名，给朝廷上书可以不称臣。”太昌元年(532)六月，阿那瑰派乌句兰树什伐等前来朝贡。并替自己的长子请求娶一位公主为妻。永熙二年(533)四月，出帝下诏把范阳王元诲的长女琅笽公主许配给阿那瑰的长子，还没有举行婚礼，皇帝就被迫逃往关中。齐献武王派使者前往游说阿那瑰，阿那瑰就又派使者来朝贡，并再次求婚。献武王正要招抚四方边远之地，就把常山王之妹乐安公主许配给他，改称为兰陵公主。阿那瑰送奉一千匹马作为聘礼，迎娶公主，皇帝令宗正元寿送公主前往北地。自此以后，蠕蠕向朝廷的朝贡就连续不断而来。阿那瑰因见齐献武王的威德日益隆盛，就请求把自己的爱女送给他，静帝诏令献武王接纳她。从此之后，北方边境地区就没有战乱骚扰的现象发生了。
高车部，是古代赤狄族的余脉，最初叫做狄历，北方将它称之为敕勒，中原称之为高车、丁零。这个部族的语言同匈奴大体相同但略有差异，有人说它的先祖是匈奴的外甥。高车族的分支有狄氏、袁纥氏、斛律氏、解批氏、护骨氏、异奇斤氏。民间传说匈奴单于生下两个女儿，姿态容貌非常美丽，国中之人都认为她们是神仙下凡。单于说：“我有这样两个美丽的女儿，怎么能把她们嫁给普通凡人，我打算把她们嫁到天上去。”单于就在匈奴国的北方无人居住的地方，建筑一座高台，把两个女儿安置在高台之上，对天祈请说：“恳请天神自己来把她们接去。”过了三年，两个女儿的母亲想要把她们接回去，单于阻止说：“不可以，还没有到撤回的时间。”又过了一年，就有一只老狼日夜守候在高台旁边嗥叫呼号，并且就在高台下边打了一个洞穴，过了好长时间都不离去。单于的小女儿说道：“我们的父亲把我们安置在这座高台上，想把我们送给上天，如今那只老狼来到这里，也许它是个神物，是上天派它前来的。”于是她打算走到台下去靠近那只老狼。她的姐姐大惊失色，说道：“这是一头畜牲，你要是去跟了它，岂不是有辱于我们的生身父母！”妹妹不听她的话，便走下高台做了老狼的妻子并且生下一个儿子，后来子孙逐渐滋生繁衍，终于成了一个国，就是由于这个缘故，那里的人都喜欢引颈大声歌唱，又非常像是狼在嚎叫。
高车族没有统领全部族的首领，各个姓氏分支都有自己的君长，人们性情粗犷豪放，同族的人都非常齐心，共同对付外族的侵袭，大家聚合在一起相依为命。战斗时不讲究军队的行列阵势，各自为战，左冲右突，忽出忽进，不能够持久作战。那里的人们习惯于蹲腿而坐，风俗轻慢而不庄重，无所顾忌和避讳。男女婚嫁都用牛马作为聘礼，并以所纳的牛马多为荣。人们首先商定一个婚嫁的时间，到时候男方建造车辆并将马匹拦起来，让女方任意挑选一匹马，不用马鞍骑上马走出圈马的围栏，马的主人则站在栏门之外，挥动双手来惊吓马匹，马惊而狂奔乱跳，如果骑在马上的人没有坠落下来，此马即被选中，若骑手落马，则换别的马匹，直到选满约定的数量为止。那里的习俗不种稻谷，也不酿酒，迎娶新娘的时候，男男女女相携而来，拿着马酪和熟肉，拆去骨头来吃肉。主人延请宾客也不讲究座位次序，大家就在帐篷前相杂而坐，饮宴持续一整天，到晚上又留客人住宿。第二天，男子带着新娘回到娘家，接着又让婆家的人，在娘家的马群里挑选最好的马匹。家中父母兄弟虽然感到非常可惜，但终究没有什么话可说。人们较为忌讳娶寡妇为妻，但对待她们却非常优厚和同情。各家所牧养的牲畜都有各自的标记，虽然没有栏圈，放纵在野外，但始终没有人胡乱占有他人的牲畜。这里的习俗不爱清洁。人们喜欢碰到大雷霆，每遇霹雳大作就大声呼叫着向天空射箭，而且抛弃原来的牧地迁往别处。到了第二年的秋季，马匹喂得又肥又壮，便又相率守候在去年遇上霹雳的地方，埋下黑色的公羊，燃烧起篝火，拔出刀来，女巫念着祝祷的咒词，就像是中国除凶去秽的仪式，人们成群结队地骑着马环绕旋转，奔驰上百圈才停止。每个人手里拿着一束柳条和木夷枝，把它掉转来竖着，用乳酪浇灌。妇人用牛羊皮裹着羊骨头，把它戴在头上，将头发卷曲盘缠起来，缀上这种装饰，就像是中国官员们戴的冠冕。人死之后的葬礼，都是在地上挖一个大坑，把尸体坐着放置在坑里，并让他伸展胳臂张弓引箭，身上佩着刀挟着槊，同他生前没有两样，而且让土坑暴露着而不掩埋。有时有人被雷击死或得瘟疫而死，人们就替他祈祷祝福。如果属于正常的死亡，就为他举行祭祀。在葬礼上，杀死许多杂畜，把骨头烧着用来祭奠，人们骑着马环绕旋转，多的达到数百圈，男女不分大小都来集会，平安吉祥的人就唱歌跳舞作乐，而死者的家属则悲痛地呻吟哭泣。部落的人选择有水草的地方经常迁移，穿的是羊皮，吃的是牛羊肉，牛羊和各种畜产与蠕蠕族完全相同，只是他们的车轮子特别高大，车轮辐条数特别多。
高车族后来迁徙到鹿浑海西北一百多里的地方，部落越来越强大，经常与蠕蠕族为敌，也常来大魏国侵犯抢掠。太祖曾亲自统兵前往攻击它，将其各个部落打败。后来，太祖领军再次渡过弱洛水，向西进军到达鹿浑海，军队停止前进，派骑兵轻装奔袭，向西北突进百余里，把高车部打败，虏获人口及马牛羊各种牲口二十余万。接着又在狼山一带讨伐其余部，把它们打得大败。太祖巡视到了边地，令所部各将领分成东西两路，太祖亲自统率六军从中路进发，经驳髯水西北，进击其各部落，各路军队按时会合在一起，打败高车杂姓部落三十多个。卫王拓跋仪另外督率军队从西北方向横穿大沙漠一千多里，又打败高车族剩下的七个部落。于是，高车人大为惊惧，各个部落都震骇不已。太祖从牛川向南退军，进行大规模的围猎，把高车族的活动范围当作狩猎的大围子，让所有的骑兵列队拦遮野兽，方圆七百余里，驱赶各种野兽聚集在包围圈里以供猎取。这样驱赶到了平城，就令高车族的人建造供王室狩猎的鹿苑，南边靠近台阴，北边到达长城，东边包括白登，西边连接西山。不久，高车族侄利曷部的首领敕力犍带领他的九百多个部落归附朝廷，朝廷封敕力犍为扬威将军，让其设置司马、参军等官职，赐给他谷物二万斛。后来高车族解批部首领幡豆建又率领其部三十余落归附朝廷，也被封为威远将军，设置司马、参军等职，赐给衣服，每年拨给一定数量的粮食。
蠕蠕族的社仑被打败之后，收拾他残余的部落，辗转迁徙到大沙漠之北，侵入高车族的领地。高车族斛律部的部帅倍侯利认为社仑是他的祸害，说：“社仑刚刚收集他的残部，兵力贫乏，马匹又少，很容易对付。”于是就乘其不备发兵攻击，进入到社仑所驻的部落。高车人鲁莽好利，全不顾及后患，分占蠕蠕人的帐篷，强占蠕蠕族的妇女，自己则安安稳稳地休息，寝卧不起。社仑登上高处望见了这种情形，就召集逃散的部众共千余人，趁天将亮时偷袭进去大砍大杀，高车人逃脱出来的只有十分之二三。倍侯利只得前来投奔大魏，朝廷赐给他孟都公的爵位。倍侯利性格质朴直爽，勇健过人，打起仗来奋戈陷阵，不同于一般人。所以，当时北方的人每逢婴儿啼哭，就拿他来吓唬，说：“倍侯利来了！”婴儿立即停止啼哭。北方的少女所唱的歌谣里说：“要想寻求好夫婿，应当如同倍侯利。”老百姓就是这样地敬畏倍侯利。倍侯利擅长用五十根蓍草进行卜筮来预测吉凶，每次占卜都非常灵验，所以很受皇帝的宠幸，皇帝给予他十分丰厚的赏赐，并让他的小儿子曷堂充当内侍。倍侯利死后，太祖很悲伤惋惜，用国礼予以厚葬，加给他的谥号叫忠壮王。后来，皇帝诏令将军伊谓率领二万骑兵到北地袭击高车族的分支袁纥、乌频等部，把它们打败。太祖在位时，把边地各个部族都加以分散，惟独高车族因为它粗犷猛悍，不愿任人驱使，因而得以另外成为一个部落。
后来世祖征讨蠕蠕，把它打败之后回朝，行军到大漠之南，听说高车族东部在巳尼陂一带，人口牲畜都非常多，距离官军有一千多里，准备派左仆射安原等人前往征伐。司徒长孙翰、尚书令刘洁等人出来谏劝，世祖不听，就派安原等人所部以及新近归附的高车人共一万骑兵，进军到巳尼陂，高车族各部望军而降的有数十万落，俘获的马牛羊也有百余万头，把他们全部迁移到大沙漠南边方圆千里之地。高车族人乘坐高大的车辆，追寻水草之地游牧，各种牲畜不断繁殖增多，几年之后，部族的人逐渐懂得以谷物作为粮食，每年向朝廷进献贡物，从此以后大魏的马和牛羊的价值渐至于低廉，毛毡兽皮积聚非常多。高宗在位时，高车族的五大分支聚合在一起祭天，参加的人达到好几万。大会上，人们跑马、宰杀牲畜，环绕在一起载歌载舞，显得十分高兴得意，当地民间说他们部族有史以来都没有过如此盛大的聚会。正好皇帝也亲自到了那里，部族的人没有不感到欣喜的。后来高祖召集高车族的部众跟随皇帝去南边征讨，高车人不愿往南边走，就推举袁纥树者为主帅，在北边聚合一起反叛朝廷，放肆地践踏大魏皇室的陵墓，都督宇文福领兵追讨，大败而还。皇帝又令平北将军、江阳王元继为都督率兵征讨，江阳王元继首先派人去慰劳袁纥树者。袁纥树者投入蠕蠕部，不久他表示悔改，率部向朝廷投降。
高车这个部族，又分为十二姓：一是泣伏利氏，二是吐卢氏，三是乙旃氏，四是大连氏，五是窟贺氏，六是达薄干氏，七是阿仑氏，八是莫允氏，九是俟分氏，十是副伏罗氏，十一是乞袁氏，十二是右叔沛氏。先前，副伏罗部被蠕蠕所统属役使，在豆仑为首领的时候，蠕蠕内部动乱分裂，部落四处分散，副伏罗部的头领阿伏至罗与他的堂弟穷奇各自都统领高车族部众十多万。太和十一年(487)，豆仑侵犯大魏边境，阿伏至罗等人极力劝阻，豆仑不听，大怒，率领他的部众在西部叛乱，到前部西北，自立为王，其部族里的人号称他为“候娄匐勒”就像魏人所说的大天子的意思。穷奇号称“候倍”就像魏人所说的储君的意思。两人和睦相处，分部而立，阿伏至罗居于北部，穷奇则在南部。豆仑发兵追袭他们，屡次被阿伏至罗打败，于是就带领部众向东迁徙。太和十四年(490)，阿伏至罗派遣他部落中的官员越者来到京师，把两支箭作为贡物奉献给朝廷，并说道：“蠕蠕是大魏天子的叛贼，微臣对他规劝他不听，所以背叛他来到此地自立为主。我定当为天子征讨除灭蠕蠕部。”高祖没有相信阿伏至罗的话，派使者于提前往观察其虚实。阿伏至罗与穷奇派使者薄颉随于提前来朝贡，进献当地的土特产。高祖诏令员外散骑侍郎可足浑长生同于提再次出使高车，对阿伏至罗和穷奇各赐予刺绣的骑服一套，各色丝织品一百匹。穷奇后来被口厌哒国所杀，他的儿子弥俄突等人被掳，穷奇的部众四处逃散，有的前来归附朝廷，有的投奔蠕蠕。皇帝诏令宣威将军、羽林监孟威前去安抚招纳来降的高车人，把他们安置在高平镇。阿伏至罗的长子与阿伏至罗其他的妻妾淫乱，图谋杀害阿伏至罗，阿伏至罗发觉后就把他杀了。
阿伏至罗变得残酷暴戾，大大失去了人心，大家起来杀掉了他，拥立他同宗的人跋利延为主。一年多以后，口厌哒国征伐高车部，准备送回弥俄突，于是高车人杀死跋利延，迎接弥俄突回来并把他立为君主。弥俄突即位之后，再次派遣使者前来朝贡，又奉上表章，敬献金锭一块、银锭一块、金杖二根、马七匹、骆驼十头。皇帝令使者慕容坦赐给弥俄突各色彩绢六十匹。世宗对他下达诏书说：“你远据大沙漠之外，多次向朝廷表达忠诚恳切之意，纵览你一贯的忠诚之志，朝廷应当予以特殊的嘉奖。蠕蠕、口厌哒、吐谷浑之间的交结往来，都要路经高昌，形成犄角相靠相接之势。如今高昌已经归附朝廷，互相派遣使者往来迎送，而蠕蠕断绝了往来的道路，造成相互干扰阻隔的局势。朝廷不能随便让一帮小人欺凌侵犯，阻塞朝廷的使者，其罪责实在不能赦免。”弥俄突不久就与蠕蠕国主伏图在蒲类海北面大战，被伏图打败，向西逃走三百多里。伏图临时驻扎在伊吾山北。早先，高昌王。。嘉上表请求迁徙到内地，世宗派孟威前往迎接他，到了伊吾，蠕蠕部见到孟威的军队，十分畏惧而逃走。弥俄突听说蠕蠕人惊骇逃跑，就率兵追击把他们打得大败，在蒲类海北面杀死了伏图，把他的头发割下来，送到孟威那里。弥俄突又派使者进献龙马五匹、金银貂皮和各种土特产，皇帝诏令东城子于亮前往酬报弥俄突，赐给他一部乐器，乐工八十人，红绸十匹，各色丝织品六十匹。弥俄突派他的大臣屋引叱贺真前来贡献各种土特产。
肃宗在位之初，弥俄突与蠕蠕主丑奴作战失败而被丑奴擒获，丑奴把他的两脚系在一匹劣马身上，顿时将他拖死，又把他的头颅割下来漆上油漆当作饮用的器皿。弥俄突的部下全部逃往口厌哒国。过了几年，口厌哒让弥俄突的弟弟伊匐回国。伊匐既然恢复了高车国，就派使者奉表告知朝廷，于是皇帝令使者谷楷等人到高车，封伊匐为镇西将军、西海郡开国公、高车王。伊匐又大破蠕蠕，蠕蠕主婆罗门逃走投奔凉州。正光年间，伊匐派使者前来朝贡，向朝廷请求赐给有红色图案的人拉车一辆并带车幔坐褥，驾车用的皮革器具一副，遮阳挡雨用的伞盖和车扇各一把，青色弯曲的车盖五把，红色油漆的车扇五把，战鼓和号角十套。皇帝诏令如数赐给。伊匐后来与蠕蠕作战，战败而归，他的弟弟越居杀了伊匐自立为主。天平年间，越居又被蠕蠕打败，伊匐的儿子比适又杀死越居自立为王。兴和年间，比适又被蠕蠕打败。越居的儿子去宾从蠕蠕前来投奔朝廷，齐献武王想要招纳边远各族的人，向皇帝进言封去宾为高车王，授予他安北将军、肆州刺史之职。不久去宾病死。
再追加称号。太祖对尚书崔玄伯说道：“蠕蠕族的人，历来号称凶顽愚蠢，每次外出抢掠，都要驾着母牛奔逃，驱赶着犍牛跟随着跑，母牛往往趴伏着不能往前跑。别的部族的人教给他们用犍牛替换母牛，蠕蠕人说‘它的母亲都不能走，何况它的儿子呢’，终究不予以替换，于是只能被敌方俘虏。现在社仑学习中国，建立军法，设置作战的阵式，终于成为边地的祸害。道家曾说圣人生，大盗起，确实说得不错啊。”
天兴五年(402)，社仑听说太祖征讨姚兴，就来侵犯边塞，进入参合陂，南边到达豺山和善无北泽。当时太祖派常山王拓跋遵率一万骑兵追击，没有追上。天赐年间，社仑的堂弟悦代、大那等人图谋杀死社仑而拥立大那，被社仑发觉，大那等人前来投奔，朝廷授予大那冠军将军、西平侯，悦代为越骑校尉、易阳子。天赐三年(406)夏，社仑侵犯边境，永兴元年(409)冬，又来侵犯边塞。永兴二年(410)，太宗发兵讨伐，社仑逃走，死于途中。社仑的儿子度拔年幼，不能控制其部众，部落就拥立社仑之弟斛律为首领，号为蔼苦盖可汗“蔼苦盖”就是魏人所说“姿质美好”的意思。
斛律于北边兼并了贺术也骨国，东边攻破譬历辰部落。永兴三年(411)，斛律的同宗人悦侯咄角氐干等数百人前来投降。斛律惧怕朝廷威严而只顾防守，不敢南来侵犯，于是北部边境得以安宁。神瑞元年(414)，斛律与冯跋联姻和亲，冯跋娶斛律的女儿为妻，将要举行婚礼。斛律长兄之子步鹿真对斛律说：“你的女儿年尚幼小，远嫁到外地，恐怕会因想家而忧思得病，可以派大臣树黎、勿地延等的女儿作为陪嫁。”斛律不答应。步鹿真出来后对树黎等人说：“斛律想要把你们的女儿作为陪嫁，远送到别的国家。”于是树黎就与步鹿真共同策划，派一批勇士趁夜晚靠近斛律所住的毡帐，等到他出来时就把他扣押起来，并让他陪他的女儿嫁到和龙城。于是就立步鹿真为首领。
步鹿真即位后，把政事委付给了树黎。当初，高车族的叱洛侯背叛他的首领，引导社仑攻破各个部落，社仑十分感激他，让他做了大人。有一次，步鹿真同社仑的儿子社拔一道到叱洛侯家中，与他年轻的妻子私通。他的妻子告诉步鹿真说，叱洛侯想要推举大檀为首领，送给大檀一副黄金制的马勒作为信物。步鹿真听了后，回去派了八千名骑兵包围了叱洛侯，叱洛侯被迫烧毁了他的所有珍宝，自刎而死。于是步鹿真就乘其不备袭击大檀，大檀发兵捉拿了步鹿真和社拔，把他们绞死，就自己立为部族首领。
大檀，是社仑的叔父仆浑之子，先前统率其他部落，镇守在西部边界，由于他很得人心，部族的人都推崇拥戴他，自号为牟汗纥升盖可汗，就是魏国人所说“制胜”的意思。斛律父子到了和龙城以后，冯跋封他为上谷侯。后来大檀率部向南迁移进犯边塞，太宗亲自带兵征讨，大檀畏惧逃跑。太宗派山阳侯奚斤等人领兵追击，碰上严寒大雪，战士们冻死的、冻掉手指的占十分之二三。到太宗驾崩后，世祖即位，大檀听到这消息大喜，始光元年(424)秋，就来侵犯云中郡。世祖带兵亲往讨伐，三天两夜赶赴云中。大檀率领骑兵包围世祖，共围了五十层，后面的马头紧靠前面的马，一层接一层就像是土墙一样。魏军士卒十分恐慌，而世祖却神色自若，于是军情才得以安定。早先，大檀的弟弟大那与社仑争夺领导权，失败后投奔朝廷。大檀以大那的儿子于陟斤为部帅，魏朝军士用乱箭将于陟斤射死，大檀恐惧，就退了回去。始光二年(425)，世祖发兵大举征伐，分兵从东西五路齐发并进：平阳王长孙翰等人从黑漠进发，汝阴公长孙道生从黑白两漠之间进军，世祖从中路前进，东平公娥清从偏西方向经栗园进军，宜城王奚斤、将军安原等从西路经尔寒山进军。各部分头前进到达漠南，留下辎重，骑兵轻装只带十五天的干粮，横穿大沙漠合兵围剿，大檀部落惊恐惧怕，向北而逃。神。。元年(428)八月，大檀又派儿子率骑兵万余人侵入边塞，杀戮抢掠边地居民而逃。魏朝附属国高车出兵追击，将他们打败。皇帝从广宁回朝，派兵追击却没有追到。
神。。二年(429)四月，世祖在南郊操练兵马，准备攻击大檀。朝廷的公卿大臣们都不愿意出兵，术士张渊、徐辩用观察星象的结果去劝阻世祖，世祖却听从崔浩的建议决定进兵。刚好派往江南的使者回来，报告了刘义隆想要进犯黄河以南地区的情况，刘义隆对使者说：“你速速回去告知魏朝皇帝，归还我黄河以南地区，我就立即罢兵，不然的话，我就会下令将士全力进攻。”世祖听说后大笑，对朝廷公卿大臣说：“刘义隆不过是一个龟鳖小儿，连自救都顾不上，能有什么作为。即使他敢于来犯，倘若不先灭除蠕蠕，就等于是坐等贼寇到来，使我们腹背受敌，这不是上策。我出兵征讨蠕蠕的主意已经定了。”于是，皇帝的车驾出东路向黑山进发，平阳王长孙翰率兵从西路向大娥山进发，两路合兵直逼蠕蠕的政权中心。同年五月，军队驻扎在大沙漠之南，留下辎重轻装奔袭，兵到栗水，大檀所部闻风向西逃窜。大檀的弟弟匹黎原先掌管东边部落，打算赶赴大檀所在之处，途中遭遇长孙翰的军队，长孙翰派骑兵进击，杀死其酋长数百人。大檀闻讯十分震惊恐惧，就率领他的部族，烧掉毡帐房舍，向西逃走，不留行迹，没有人知道他们逃到了哪里。于是，蠕蠕国部落四处奔散，窜逃藏匿于山谷地区，弃下各种牲畜遍布四野，没有人看管照料。世祖沿着栗水向西而行，路经汉代大将窦宪昔日的营垒。六月，世祖的车驾驻扎在兔园水，这里离平城有三千七百里。分兵搜索征讨，东边到达大沙漠，西边接近张掖水，北边越过燕然山，东西五千余里，南北三千里。高车各部族捕杀大檀属下的人，前后有三十余万人归降，俘获大小头领及胡马百余万匹。这年八月，世祖听说东部的高车人屯扎在已尼陂，人口和牲畜非常多，离官军一千多里。于是派左仆射安原等人前往征伐。军队开到已尼陂，高车各部落纷纷向官军投降，共计数十万人。
大檀的部落从此衰弱不堪，大檀也发病而死，其子吴提继位，号敕连可汗，是魏人所说“神圣”之意。神鹿加四年(431)，吴提派使者向朝廷进贡。起先，北方边境魏军的哨骑抓获吴提派往南边巡逻的士卒二十余人，世祖赐给他们衣服，把他们遣送回去。吴提上下的人都感激朝廷恩德，所以就向朝廷纳贡。世祖将其使者当作贵宾给以厚待，并送他们回去。延和三年(434)二月，因吴提娶了西海公主为妻，世祖又派使者前往把吴提的妹妹纳为夫人，后又将她进升为左昭仪。吴提派其兄秃鹿傀和近侍数百人前来朝贡，献马二千匹，世祖大悦，对他们颁赐甚为丰厚。到了太延二年(436)，吴提又断绝和睦关系进犯边塞。四年(438)，世祖带兵到达五原，征伐吴提。乐平王拓跋丕、河东公贺多罗督率十五员大将出兵东路，永昌王拓跋健、宜都王穆寿督率十五员大将从西路进军，世祖从中路进发。到达浚稽山，又将中路军分成两路，陈留王拓跋崇由大泽向涿邪山前进，世祖则从浚稽往北向天山进军。军队登上西边的白阜山，在石头上刻字记载其行踪，终因没有发现蠕蠕人的踪迹而回还。当时漠北大旱，大沙漠中没有水草，军马死亡甚多。太延五年(439)，世祖向西讨伐沮渠牧犍，宜都王穆寿辅助景穆帝留守京师，长乐王嵇敬、建宁王拓跋崇率二万人镇守漠南，以防备蠕蠕来犯。吴提果然侵犯边塞，穆寿一向不加防备，致使敌军进至七介山，京城的人大为惊恐，争相奔往中城。司空长孙道生领兵迎敌于吐颓山。吴提前来侵犯之时，留其兄乞列归与北边各镇的军队对峙，长乐王嵇敬、建宁王拓跋崇等人率兵大破乞列归于阴山北面，将他擒获。乞列归叹道：“这是沮渠牧犍陷我于死地啊。”又抓获乞列归的伯父他吾无鹿胡及其将帅五百人，斩首万余级。吴提闻讯逃走，长孙道生随后追击，追到漠南而还。真君四年(443)，世祖驾幸漠南，分兵四路：乐安王拓跋范、建宁王拓跋崇各领十五员大将出东路，乐平王拓跋丕督率十五员大将出西路，世祖率军出中路，中山王拓跋辰统领十五员大将为中路军的后继。世祖到达鹿浑谷，将要同敌军遭遇，吴提逃走，魏军追至安页根河，将吴提军击破。世祖到达石水而还。真君五年(444)，世祖又到漠南，想要攻击吴提，吴提逃到很远的地方，世祖才回朝。
吴提死后，其子吐贺真继位，号处可汗，是魏人所说“答应”的意思。真君十年(449)正月，世祖北伐，高凉王拓跋那出东路，略阳王拓跋羯儿出西路，世祖与景穆帝由中路出涿邪山。吐贺真的部落首领尔绵他拔等人率一千多家前来投降。当时，魏军前行数千里，吐贺真由于刚刚即位，十分畏惧就远远地逃遁。这一年九月，世祖又一次北伐，高凉王拓跋那从东路进发，略阳王拓跋羯儿从中路出兵，与各路军约定时间在地弗池会师。吐贺真集合全国的精锐兵力，军队物资非常充足，将高凉王拓跋那围困数十层，高凉王拓跋那挖掘长长的围子坚守，双方相持好几天。吐贺真多次向拓跋那挑战，都没有成功，因为高凉王拓跋那兵少而防守坚固，吐贺真怀疑魏军大部队很快就会到来，就解除包围连夜逃走。高凉王拓跋那领军追击，一连追了九天九夜，吐贺真越发畏惧，就丢弃辎重，跨越穹隆岭逃之夭夭。高凉王拓跋那收集敌军的辎重，领军而还，与世祖会师于广泽。略阳王拓跋羯儿收聚蠕蠕族的人口畜产达百余万。从此以后，吐贺真力量日益薄弱，逃往远处，于是边疆的敌患得以停息。太安四年(458)，高宗北征，出动骑兵十万，战车十五万辆，旌旗相连长达千里，穿越大沙漠。吐贺真逃往远地，其属下乌朱驾颓率数千部落前来投降，于是高宗令人在石头上刊刻记载北征之功，回到京城。高宗承世祖对蠕蠕进行征伐之后，有意要休养生息，蠕蠕族也畏惧朝廷威势而远窜北方，再也不敢南犯。
和平五年(464)，吐贺真死，其子予成继位，号受罗部真可汗，这是魏人所说“恩惠”的意思。予成自定年号为永康元年，率领其部族又来侵犯边境，魏朝北方各镇流动出击的军队把他们打败。皇兴四年(470)，予成又来犯边，显祖带兵北伐。京兆王子推、东阳公元丕督率诸军出西路，任城王元云等督率军队出东路，汝阴王元赐、济南公罗乌拔督率军队为前锋，陇西王源贺督率诸军为后继。各路将领与显祖在女水之滨会合，显祖亲临誓师，诏令诸将说：“打仗用兵不在于多而在于出奇制胜，你们要为朝廷奋力作战，作战方略朕已成竹在胸。”于是就挑选精兵五千人向敌军挑战，布置许多奇兵来迷惑对方。蠕蠕军溃败逃窜，魏军向北追逐三十余里，斩首五万级，敌军投降的有万余人，缴获军马兵器不计其数。十九天之内，往返行军六千余里，把女水改名为武川，并撰写北征颂，刊刻在大石上以记载战功。
延兴五年(475)，予成向朝廷请求通婚，朝中官吏认为予成屡次侵犯边塞，请求皇帝拒绝他派来的使者，发兵讨伐予成。显祖说：“蠕蠕人好像禽兽，贪婪而不讲信义，朕应当以信用和诚恳对待他们，不能强行与之断绝。予成既然懂得悔过，派使者前来请和，要求结姻攀附，怎么能辜负他的一片诚意？”于是下诏回复说：“所论通婚之事，说明你开始有所转变，但探究事情的道理，却不能允许你的请求。男女婚嫁之事，爻象上说得十分明白，初次婚媾的喜事，应当崇尚厚重的礼聘，这是君子之所重视的人伦之本。如果开头就不严肃慎重地对待，此事终究难以长久。”予成经常心怀诡谲奸诈，于显祖在位之时，不再向朝廷求婚。太和元年(477)四月，予成派遣使者比拔等人前来向朝廷进献良马、貂裘，比拔等人说天朝拥有珍宝华丽之物非常之多，请求让他们观看一番。皇帝就令有关官员拿出宫中所藏的珍玩金玉、文绣器物，御厩里的宝马、奇禽、异兽，以及人间所用的贵重物品，都陈列在京城街市，让他们一一观赏。比拔看了以后，对同来的人说：“大国这等富贵华丽，我一生都不曾见到过。”太和二年(478)二月，予成又派比拔等人前来朝贡，不久又请求通婚。高祖有招纳蠕蠕之意，就准许了。予成虽然年年朝贡，却不曾明确地同朝廷订立款约，因此通婚之事也就停了下来。
太和九年(485)，予成死。其子豆仑继位，号伏古敦可汗，是魏人所说“永久”的意思。自称太平元年。豆仑性情残暴，杀人成性，他的大臣侯医西山、石洛候屡次以忠言相谏劝，又劝他与魏和睦相交，不要侵犯中国。豆仑大怒，诬陷石洛候图谋反叛，把他杀掉，并夷灭其三族。太和十六年(492)八月，高祖派阳平王元颐、左仆射陆睿又同为都督，统领斛律桓等十二员大将率七万骑兵征讨豆仑。蠕蠕部族内高车族人阿伏至罗率十余万人向西逃走，自立为主。豆仑与叔父那盖分两路追击，豆仑从浚稽山北面出发向西，那盖则从金山出发。豆仑多次被阿伏至罗打败，而那盖则接连打了胜仗。于是国人都认为那盖有上天帮助，想要推举那盖为首领。那盖不从，众人强逼他，他就说：“我当臣子都不行，怎么能当国主？”部众就杀了豆仑母子，把他们的尸首给那盖看，那盖这才即位。
那盖号为候其伏代库者可汗，在魏人语言中是“悦乐”的意思。自称年号为太安元年。那盖死，其子伏图继位，号他汗可汗，是魏人所说“开端”的意思。自称始平元年。正始三年(506)，伏图派使者纥奚勿六跋来朝廷进贡，请求通和。世宗不答复使者，让朝廷有关官员下诏书给勿六跋说：“蠕蠕的远祖社仑是大魏国的叛臣，我们对过去的事予以宽容，暂时与你通使往来。现在蠕蠕已经衰微，势力比往昔大为减弱，我大魏朝恩德广厚，兴隆如同周、汉，跨据中原之地，肃清八方之外。现因江南尚未平定，权且宽容北边的掳掠，双方通和之事，不容轻易应允。如你们整治藩邦之礼，表现出明显的诚意，自当不会辜负尔之诚心。”永平元年(508)，伏图又派勿六跋奉上函信一封，并献上貂裘，世宗不予接纳，按照前次晓喻的道理将使者遣还。
伏图征伐西部的高车族，被高车王弥俄突所杀，其子丑奴继位，号豆罗伏跋豆伐可汗，是魏人所说“彰制”的意思。自称建昌元年。永平四年(511)九月，丑奴派僧人洪宣向朝廷奉献珠宝佛像。延昌三年(514)冬，世宗派骁骑将军马义舒出使丑奴，使者还未出发而皇帝驾崩，此事便停止下来。丑奴魁梧健壮，善于用兵。延昌四年(515)，派大臣尉比建前来朝贡。熙平元年(516)，丑奴西征高车并大破高车军队，擒获高车王弥俄突，把他杀掉，吞并所有高车的人马，其国由此而又趋强盛。熙平二年(517)，丑奴又派大臣尉比建、纥奚勿六跋、巩顾礼等前来朝贡。神龟元年(518)二月，肃宗驾临显阳殿，把巩顾礼等二十人带到殿前，派中书舍人徐纥宣读诏书，表示对蠕蠕履行藩邦之礼不完备的谴责之意。
当初，豆仑被下属杀死，那盖继位为首领，伏图就占有豆仑之妻候吕陵氏，生下丑奴、阿那瑰等六人。丑奴即位后，忽然丢失了名叫祖惠的儿子，四处寻找都不见。有个叫屋引副升牟的人，他的妻子名叫是豆浑地万，年方二十，是一个巫医，常常假托神鬼附身，以前经常被丑奴所信任，在丑奴那里进进出出，她说这个小儿如今在天上，我能够呼叫到他。丑奴母子俩对此十分欣喜，第二年仲秋之际，在大泽中设置帐篷，斋戒洁身七天，祈请上天。过了一夜，祖惠忽然来到帐篷里，自己说是长期以来住在天上。丑奴母子紧紧抱着他，悲喜交加，于是聚会全国的人，给是豆浑地万取号为圣女，把她接纳为可贺敦，授予她的丈夫屋引副升牟爵位，并赐给牛马羊三千头。是豆浑地万既怀有邪门左道，又颇有姿色，丑奴对她非常喜爱，对她言听计从，于是国政由此而日益昏乱。像这样过了许多年，祖惠长大成人，他母亲问他早先的事，祖惠说道：“我长期住在是豆浑地万家里，根本不曾去到天上，上天的说法是地万教我的。”他母亲就把这些情况全都告诉丑奴，丑奴说：“地万能够看得见很遥远的事情，不能不相信她，你不要用谗言诽谤她。”后来地万对此感到非常恐惧，就在丑奴面前诬陷祖惠，丑奴就暗地里把祖惠杀了。
正光初年(520)，丑奴的母亲派大臣李具列等人将是豆浑地万绞死，丑奴大怒，要诛杀李具列等人。这时阿至罗部来侵犯丑奴，丑奴领兵回击，被打败。丑奴返回之后，他的母亲和大臣把他杀了，立丑奴的弟弟阿那瑰为主。即位仅有十天，阿那瑰的族兄大臣示发率数万之众攻打阿那瑰，阿那瑰战败，带领他的弟弟乙居伐轻骑往南投奔大魏。阿那瑰之母候吕陵氏同他的二个弟弟不久就被示发杀死，但阿那瑰却不知道此事。
同年九月，阿那瑰将要到达京师，肃宗派兼侍中陆希道为主使，兼散骑常侍孟威为副使，到京城辖区的边地迎接慰劳；派司空公、京兆王元继到北中这个地方，侍中崔光、黄门郎元纂在离京城五十里处，设置酒宴以表示慰劳，一直把他接到朝廷门阙之下。十月，肃宗来到显阳殿，指定从五品以上任职显要的官员、宗室贵族、各藩国的使者贵宾等，都排列坐于殿庭之上，王公以下的人和阿那瑰等人进来后，就在庭院中面北而坐。座位定下来以后，接待宾客的近侍引导王公以下的官员上殿，阿那瑰位置列于藩王之下，又让将任命的官员和阿那瑰之弟与二叔位列于群官之下。皇帝派中书舍人曹道宣读诏令表示慰劳和问候，阿那瑰向皇帝启奏说：“陛下宽厚为怀，让我的弟弟与叔叔等人得以上殿参与盛会，但微臣还有一位堂兄，在我们部族里官职高于二叔，乞望陛下允许他上殿。”皇帝下令准许他的请求，就把他的座位安排在阿那瑰弟弟之下，其二叔之上。宴会将要结束时，阿那瑰手捧奏折站立在座席之后，肃宗派舍人常景前去问他有什么话想要说，阿那瑰请求走到殿前，皇帝令人引导他上前。阿那瑰再次下拜，直身跪着说：“微臣祖先，原是出自大魏国。”皇帝说：“朕已经都知道了。”阿那瑰站起身来说道：“臣的祖先，随着水草之地放牧牲畜，后来定居在大沙漠之北。”皇帝说：“你的话没有说完，可以详细陈述出来。”阿那瑰又说：“微臣的先祖，世世代代居住在北方，虽然山隔水阻，但世代都倾心仰慕大魏的教化；之所以没有能够早日普及教化，都是因为高车族的悖逆所致，臣国长期受其骚扰，没有机会派遣使者前来向朝廷表达我们深远的诚心。到几年之前，才逐渐平定高车。我的哥哥当了国主之后，曾经派遣巩顾礼等使者前来大魏，确实是想要诚心诚意地奉行藩国的礼仪，所以朝廷派曹道芝出使臣国之日，我与当国主的哥哥立即派五位大臣拜受皇帝的诏命。我兄弟二人臣奉朝廷的心愿没有能够向陛下表明，高车又前来侵犯，国内又有奸臣乘乱反叛，将微臣的哥哥丑奴杀死，拥立臣为国主。仅仅过了十多天，为臣因感到陛下恩慈如同天日，所以在仓卒之间只身前来投奔大魏，归附听命于陛下。”皇帝说道：“听了你的陈说，觉得你还没有把事理说完，你可以继续往下说。”阿那瑰再次跪拜接受诏命，起身说道：“微臣因家国有难，只身来投奔朝廷，我的老母还留在那里，母子分离相距万里，本国的臣民都四处逃散。陛下恩德深重，胜过天地，请求陛下派给兵马，帮助我回归本国，翦灭叛逆之徒，收集逃散的臣民。望陛下以仁慈为怀，赐给微臣兵马。我的老母倘若还在人世，能同我相见，就可继续母子间的恩爱；如果她已经亡故，我定要报这个仇，来洗雪我的奇耻大辱。微臣定当统领余部，侍奉陛下，对朝廷一年四时的贡纳，决不敢有所缺少。臣难以得见陛下圣颜，心里有许多话要向陛下倾吐，但想要说的意思不是几句话就能说完的，另外写有启奏的表章，现在恭敬地呈送陛下，希望陛下仔细阅览。”于是把奏折交付舍人常景，把要说的事一一奏上皇帝。不久，肃宗封阿那瑰为朔方郡公、蠕蠕王，并赐给他衣服冠冕，赠给他轻便马车上的车盖，以及朝臣的俸禄、仪仗与卫士，待遇与藩王相同。
同年十二月，因为阿那瑰考虑到国内没有法定的国主，想要回去加以安抚，屡次向朝廷上书请求，肃宗就诏令朝廷大臣商议此事。当时朝臣中意见不统一，有的主张让他归还，有的则认为这样做不妥。领军元叉时任宰相，阿那瑰私下用黄金一百斤贿赂他，终于获准回到北方。正光二年(521)正月，阿那瑰等五十四人向朝廷辞别，肃宗亲临西堂，接见阿那瑰及其伯叔兄弟五人，让他们上殿并赐坐，并派中书舍人穆弼对他们进行慰劳。阿那瑰等人向皇帝拜辞，皇帝下令赐给阿那瑰细明光人马铠二副，铁人马铠六副；露丝银缠槊二张并配有装饰的白羽毛，赤漆的槊十张也配有白羽毛，黑漆的槊十张并配有旗帜；露丝弓二张并配有箭，朱漆柘弓六张并配有箭，黑漆弓十张并配有箭；赤漆的盾牌六副并有刀，黑漆的盾牌六副并配刀；赤漆鼓角二十具；五色锦被二床，黄绸被褥三十套；诸侯贵戚穿的绣袍一件并带冠帽，诸侯夫人穿的红纳袄一件；红袍二十件并带冠帽，女子穿用的各色丝织物千匹；红色的小口骑服一套及饰物，紫色的大口骑服一套及饰物；百子帐十八具，黄布幕六张；新鲜干粮一百石，炒面粉八石，炒榛粉五石；铜制乌钅育四个，铁制乌钅育二个，容积为二斛；黑漆的竹木盍四个，容积为二升；婢女二人；父草马五百匹，骆驼一百二十头，母牛一百头，羊五千头；朱红色漆画的盘子十合；小米二十万石。全都运送到目的地交给阿那瑰。又诏令侍中崔光、黄门元纂把他们送到京城之外。
阿那瑰前来投奔朝廷之后，他的堂兄大臣婆罗门率领数万人征讨示发，把他打败。示发只得逃奔地豆于人，被地豆于人杀死。于是蠕蠕人推举婆罗门为国主，号为弥偶可社句可汗，是魏人所说“安静”的意思。当时，安北将军、怀朔镇将杨钧给朝廷上表说：“传说蠕蠕人已经另立国主，是阿那瑰的堂兄。北夷人心似野兽，他既然已即国君之位，恐怕未必会以一个杀死兄弟的人的身份，出郊隆重地迎接其堂弟阿那瑰。我朝轻率地送他前去，徒劳往返，将会徒然损害国威，除非是增派军队，否则就不可能把他送回北方。”同年二月，肃宗让昔日担任蠕蠕使者的牒云具仁，前往晓喻婆罗门劝其迎接阿那瑰以恢复其王位。婆罗门特别骄横侮慢，毫无逊位回避之心，强迫牒云具仁对他以君臣之礼相见，具仁坚守节操不肯屈服。婆罗门就派他手下的大官莫何去汾、丘升头等六人率兵二千人随具仁迎接阿那瑰。五月，牒云具仁回到阿那瑰所在的边镇，一同计议当时的事态形势。阿那瑰顾虑重重不敢北进，就上表请求仍回到京都。适逢婆罗门被高车族追逐，被迫率领十个部落到凉州归降大魏，于是蠕蠕族数万臣民相率迎接阿那瑰。七月，阿那瑰上书启奏说：“归顺的蠕蠕人元退社、浑河旃等二人本月二十六日到达我的镇所，说蠕蠕国内大乱，各个姓氏另居别地，相互之间抄家抢掠，如今北方部族的人都引颈翘望，等待朝廷前来拯救。现在我请求朝廷依照先前的恩德，赐给精兵一万。并令人督率送微臣前往漠北，抚慰安定百姓，倘蒙陛下应允我的请求，事情必定能够成功。”肃宗诏令将此事交付尚书、门下省广为计议。八月，皇帝诏令兼散骑常侍王遵业驰往驿所宣旨慰问阿那瑰，并且再次对他进行赏赐。
同年九月，蠕蠕后主俟匿伐前来投奔怀朔镇，俟匿伐是阿那瑰的哥哥，他一再声称蠕蠕人希求朝廷派兵，并敦请阿那瑰归国。十月，录尚书事高阳王元雍、尚书令李崇、侍中侯刚、尚书左仆射元钦、侍中元叉、侍中安丰王元延明、吏部尚书元。。义、尚书李彦、给事黄门侍郎元纂、给事黄门侍郎张烈、给事黄门侍郎卢同等人上书启奏说：“臣等私下听说汉朝在匈奴分立南、北单于，晋朝则有东、西单于之称，都是为了相互维系抵御外患，为国家建立屏障。现在臣等参与议论，认为怀朔镇在北国名叫无结山吐若奚泉，敦煌北部的西海郡就是汉、晋两朝旧有的屏障，这两处地势宽阔平坦，原野广袤肥沃。最好是把阿那瑰安置于西吐若奚泉，把婆罗门安置在西海郡，命他们各自统辖所在的部落，收聚离散的百姓。他们的爵号和所需物资给养，可凭朝廷的恩德予以裁断处置。他们大臣以下各级官吏，还让其依照原有的习惯任命。阿那瑰所居之地，既然位于边境之外，应尽量少给优厚的遣送，以显示朝廷威严的治理。请诏令沃野、怀朔、武川三镇各派二百人，令各镇军队的主将监督率领，给他们配给粮草兵器，送阿那瑰到达西吐若奚泉，仍留在那里帮助他从事创建事宜，成功之后再让他们回来。从北边前来归顺婆罗门的人，令各州镇官员依照规定供给口粮，把他们送到怀朔阿那瑰那里，由各镇和使者酌量给以粮食。尚在京城的人则听任他们自己决定去留。阿那瑰还处于初创时期，原先没有储备积蓄，请给予朔州麻子干粮二千斛，由官家驼队运送前往。婆罗门居于西海郡，既然是地处边境之内，物资和军队的供给就不能与阿那瑰一样对待。阿那瑰等新建藩国，应当各派使者持节乘驿马迅速赶到那里予以慰问抚喻，并委付使者帮助他们筹划、治理。”肃宗准许了他们所奏之事。十二月，皇帝诏令安西将军、廷尉元洪超兼任尚书行台，到敦煌安置婆罗门。不久，婆罗门与他的部众图谋反叛投奔口厌哒国，口厌哒国君的三个妻子，都是婆罗门的姊妹。后来还是州军前去征讨，擒获婆罗门。
正光三年(522)十二月，阿那瑰上表请求朝廷供给小米用来做种子，皇帝诏令供给万石。四年，阿那瑰的部族遇到大饥荒，就进入边塞大肆抢掠，肃宗令尚书左丞元孚兼任行台尚书持节前往晓喻。元孚见到阿那瑰，被他扣押，他把元孚当作人质带在身边，驱使部下抢掠良民二千人及公私驿马牛羊数十万向北逃遁，向元孚道歉之后把他放回。肃宗诏令骠骑大将军、尚书令李崇等人率十万骑兵讨伐阿那瑰，出边塞三千余里，直到大沙漠，没有追到阿那瑰，只好撤回。俟匿伐来到洛阳，肃宗驾临西堂，接见俟匿伐。正光五年(524)，婆罗门死于洛阳南边的客馆中，皇帝诏令追赠他为使持节、镇西将军、秦州刺史、广牧公。
这一年，沃野镇人破六韩拔陵反叛朝廷，各镇与他相呼应。孝昌元年(525)春，阿那瑰率兵征讨破六韩拔陵，肃宗诏令派牒云具仁送去各种杂物慰劳赏赐阿那瑰，阿那瑰拜受皇帝诏命，率领十万之众，从武川镇向西进军沃野，屡战告捷。四月，肃宗又派兼通直散骑常侍、中书舍人冯俊出使阿那瑰，表示慰劳并按照次第等级给以赏赐。阿那瑰的部落已经安定，兵马略为强盛，于是自号敕连头兵豆伐可汗，是魏人所说“把揽”的意思。十月，阿那瑰又派郁久闾弥娥等人前来朝贡。孝昌三年(527)四月，阿那瑰派使者巩凤景等前来朝贡，在他们临走时，肃宗下达诏书说：“北方各镇的夷狄，不停地背叛朝廷，蠕蠕国主为大魏国尽忠，帮助朝廷诛讨叛逆，表示侍奉朝廷的诚心，不忘寝食之恩。现知他停息在北方边陲，与。。朱荣相邻接，应严格管束部属，不要施暴掳掠。再者，最近又得蠕蠕主的奏启，再次要为国东征。但考虑到蠕蠕主世代居住北漠，不适应夏季炎热，现在可暂且停止，等待以后的敕令。”这是朝廷考虑他反复无常的原因。此后，蠕蠕主频繁派遣使者前来朝贡。
建义初年(528)，孝庄帝下诏说：“功勋卓著的人应得重赏，德行厚重的人名声隆盛，蠕蠕主阿那瑰镇守防卫于北部边境，抵御敌侮于北方地域，终于使得阴山一带战乱停息，弱水一带没有战事，事迹刊刻在狼山，功名铭记于瀚海，至诚之心甚为深厚，功勋业绩未得酬报。所以应当对他表示特殊的礼遇，怎能用普通的规格来对待他。从今以后，他来朝廷赞拜可以不称道自己的姓名，给朝廷上书可以不称臣。”太昌元年(532)六月，阿那瑰派乌句兰树什伐等前来朝贡。并替自己的长子请求娶一位公主为妻。永熙二年(533)四月，出帝下诏把范阳王元诲的长女琅笽公主许配给阿那瑰的长子，还没有举行婚礼，皇帝就被迫逃往关中。齐献武王派使者前往游说阿那瑰，阿那瑰就又派使者来朝贡，并再次求婚。献武王正要招抚四方边远之地，就把常山王之妹乐安公主许配给他，改称为兰陵公主。阿那瑰送奉一千匹马作为聘礼，迎娶公主，皇帝令宗正元寿送公主前往北地。自此以后，蠕蠕向朝廷的朝贡就连续不断而来。阿那瑰因见齐献武王的威德日益隆盛，就请求把自己的爱女送给他，静帝诏令献武王接纳她。从此之后，北方边境地区就没有战乱骚扰的现象发生了。
高车部，是古代赤狄族的余脉，最初叫做狄历，北方将它称之为敕勒，中原称之为高车、丁零。这个部族的语言同匈奴大体相同但略有差异，有人说它的先祖是匈奴的外甥。高车族的分支有狄氏、袁纥氏、斛律氏、解批氏、护骨氏、异奇斤氏。民间传说匈奴单于生下两个女儿，姿态容貌非常美丽，国中之人都认为她们是神仙下凡。单于说：“我有这样两个美丽的女儿，怎么能把她们嫁给普通凡人，我打算把她们嫁到天上去。”单于就在匈奴国的北方无人居住的地方，建筑一座高台，把两个女儿安置在高台之上，对天祈请说：“恳请天神自己来把她们接去。”过了三年，两个女儿的母亲想要把她们接回去，单于阻止说：“不可以，还没有到撤回的时间。”又过了一年，就有一只老狼日夜守候在高台旁边嗥叫呼号，并且就在高台下边打了一个洞穴，过了好长时间都不离去。单于的小女儿说道：“我们的父亲把我们安置在这座高台上，想把我们送给上天，如今那只老狼来到这里，也许它是个神物，是上天派它前来的。”于是她打算走到台下去靠近那只老狼。她的姐姐大惊失色，说道：“这是一头畜牲，你要是去跟了它，岂不是有辱于我们的生身父母！”妹妹不听她的话，便走下高台做了老狼的妻子并且生下一个儿子，后来子孙逐渐滋生繁衍，终于成了一个国，就是由于这个缘故，那里的人都喜欢引颈大声歌唱，又非常像是狼在嚎叫。
高车族没有统领全部族的首领，各个姓氏分支都有自己的君长，人们性情粗犷豪放，同族的人都非常齐心，共同对付外族的侵袭，大家聚合在一起相依为命。战斗时不讲究军队的行列阵势，各自为战，左冲右突，忽出忽进，不能够持久作战。那里的人们习惯于蹲腿而坐，风俗轻慢而不庄重，无所顾忌和避讳。男女婚嫁都用牛马作为聘礼，并以所纳的牛马多为荣。人们首先商定一个婚嫁的时间，到时候男方建造车辆并将马匹拦起来，让女方任意挑选一匹马，不用马鞍骑上马走出圈马的围栏，马的主人则站在栏门之外，挥动双手来惊吓马匹，马惊而狂奔乱跳，如果骑在马上的人没有坠落下来，此马即被选中，若骑手落马，则换别的马匹，直到选满约定的数量为止。那里的习俗不种稻谷，也不酿酒，迎娶新娘的时候，男男女女相携而来，拿着马酪和熟肉，拆去骨头来吃肉。主人延请宾客也不讲究座位次序，大家就在帐篷前相杂而坐，饮宴持续一整天，到晚上又留客人住宿。第二天，男子带着新娘回到娘家，接着又让婆家的人，在娘家的马群里挑选最好的马匹。家中父母兄弟虽然感到非常可惜，但终究没有什么话可说。人们较为忌讳娶寡妇为妻，但对待她们却非常优厚和同情。各家所牧养的牲畜都有各自的标记，虽然没有栏圈，放纵在野外，但始终没有人胡乱占有他人的牲畜。这里的习俗不爱清洁。人们喜欢碰到大雷霆，每遇霹雳大作就大声呼叫着向天空射箭，而且抛弃原来的牧地迁往别处。到了第二年的秋季，马匹喂得又肥又壮，便又相率守候在去年遇上霹雳的地方，埋下黑色的公羊，燃烧起篝火，拔出刀来，女巫念着祝祷的咒词，就像是中国除凶去秽的仪式，人们成群结队地骑着马环绕旋转，奔驰上百圈才停止。每个人手里拿着一束柳条和木夷枝，把它掉转来竖着，用乳酪浇灌。妇人用牛羊皮裹着羊骨头，把它戴在头上，将头发卷曲盘缠起来，缀上这种装饰，就像是中国官员们戴的冠冕。人死之后的葬礼，都是在地上挖一个大坑，把尸体坐着放置在坑里，并让他伸展胳臂张弓引箭，身上佩着刀挟着槊，同他生前没有两样，而且让土坑暴露着而不掩埋。有时有人被雷击死或得瘟疫而死，人们就替他祈祷祝福。如果属于正常的死亡，就为他举行祭祀。在葬礼上，杀死许多杂畜，把骨头烧着用来祭奠，人们骑着马环绕旋转，多的达到数百圈，男女不分大小都来集会，平安吉祥的人就唱歌跳舞作乐，而死者的家属则悲痛地呻吟哭泣。部落的人选择有水草的地方经常迁移，穿的是羊皮，吃的是牛羊肉，牛羊和各种畜产与蠕蠕族完全相同，只是他们的车轮子特别高大，车轮辐条数特别多。
高车族后来迁徙到鹿浑海西北一百多里的地方，部落越来越强大，经常与蠕蠕族为敌，也常来大魏国侵犯抢掠。太祖曾亲自统兵前往攻击它，将其各个部落打败。后来，太祖领军再次渡过弱洛水，向西进军到达鹿浑海，军队停止前进，派骑兵轻装奔袭，向西北突进百余里，把高车部打败，虏获人口及马牛羊各种牲口二十余万。接着又在狼山一带讨伐其余部，把它们打得大败。太祖巡视到了边地，令所部各将领分成东西两路，太祖亲自统率六军从中路进发，经驳髯水西北，进击其各部落，各路军队按时会合在一起，打败高车杂姓部落三十多个。卫王拓跋仪另外督率军队从西北方向横穿大沙漠一千多里，又打败高车族剩下的七个部落。于是，高车人大为惊惧，各个部落都震骇不已。太祖从牛川向南退军，进行大规模的围猎，把高车族的活动范围当作狩猎的大围子，让所有的骑兵列队拦遮野兽，方圆七百余里，驱赶各种野兽聚集在包围圈里以供猎取。这样驱赶到了平城，就令高车族的人建造供王室狩猎的鹿苑，南边靠近台阴，北边到达长城，东边包括白登，西边连接西山。不久，高车族侄利曷部的首领敕力犍带领他的九百多个部落归附朝廷，朝廷封敕力犍为扬威将军，让其设置司马、参军等官职，赐给他谷物二万斛。后来高车族解批部首领幡豆建又率领其部三十余落归附朝廷，也被封为威远将军，设置司马、参军等职，赐给衣服，每年拨给一定数量的粮食。
蠕蠕族的社仑被打败之后，收拾他残余的部落，辗转迁徙到大沙漠之北，侵入高车族的领地。高车族斛律部的部帅倍侯利认为社仑是他的祸害，说：“社仑刚刚收集他的残部，兵力贫乏，马匹又少，很容易对付。”于是就乘其不备发兵攻击，进入到社仑所驻的部落。高车人鲁莽好利，全不顾及后患，分占蠕蠕人的帐篷，强占蠕蠕族的妇女，自己则安安稳稳地休息，寝卧不起。社仑登上高处望见了这种情形，就召集逃散的部众共千余人，趁天将亮时偷袭进去大砍大杀，高车人逃脱出来的只有十分之二三。倍侯利只得前来投奔大魏，朝廷赐给他孟都公的爵位。倍侯利性格质朴直爽，勇健过人，打起仗来奋戈陷阵，不同于一般人。所以，当时北方的人每逢婴儿啼哭，就拿他来吓唬，说：“倍侯利来了！”婴儿立即停止啼哭。北方的少女所唱的歌谣里说：“要想寻求好夫婿，应当如同倍侯利。”老百姓就是这样地敬畏倍侯利。倍侯利擅长用五十根蓍草进行卜筮来预测吉凶，每次占卜都非常灵验，所以很受皇帝的宠幸，皇帝给予他十分丰厚的赏赐，并让他的小儿子曷堂充当内侍。倍侯利死后，太祖很悲伤惋惜，用国礼予以厚葬，加给他的谥号叫忠壮王。后来，皇帝诏令将军伊谓率领二万骑兵到北地袭击高车族的分支袁纥、乌频等部，把它们打败。太祖在位时，把边地各个部族都加以分散，惟独高车族因为它粗犷猛悍，不愿任人驱使，因而得以另外成为一个部落。
后来世祖征讨蠕蠕，把它打败之后回朝，行军到大漠之南，听说高车族东部在巳尼陂一带，人口牲畜都非常多，距离官军有一千多里，准备派左仆射安原等人前往征伐。司徒长孙翰、尚书令刘洁等人出来谏劝，世祖不听，就派安原等人所部以及新近归附的高车人共一万骑兵，进军到巳尼陂，高车族各部望军而降的有数十万落，俘获的马牛羊也有百余万头，把他们全部迁移到大沙漠南边方圆千里之地。高车族人乘坐高大的车辆，追寻水草之地游牧，各种牲畜不断繁殖增多，几年之后，部族的人逐渐懂得以谷物作为粮食，每年向朝廷进献贡物，从此以后大魏的马和牛羊的价值渐至于低廉，毛毡兽皮积聚非常多。高宗在位时，高车族的五大分支聚合在一起祭天，参加的人达到好几万。大会上，人们跑马、宰杀牲畜，环绕在一起载歌载舞，显得十分高兴得意，当地民间说他们部族有史以来都没有过如此盛大的聚会。正好皇帝也亲自到了那里，部族的人没有不感到欣喜的。后来高祖召集高车族的部众跟随皇帝去南边征讨，高车人不愿往南边走，就推举袁纥树者为主帅，在北边聚合一起反叛朝廷，放肆地践踏大魏皇室的陵墓，都督宇文福领兵追讨，大败而还。皇帝又令平北将军、江阳王元继为都督率兵征讨，江阳王元继首先派人去慰劳袁纥树者。袁纥树者投入蠕蠕部，不久他表示悔改，率部向朝廷投降。
高车这个部族，又分为十二姓：一是泣伏利氏，二是吐卢氏，三是乙旃氏，四是大连氏，五是窟贺氏，六是达薄干氏，七是阿仑氏，八是莫允氏，九是俟分氏，十是副伏罗氏，十一是乞袁氏，十二是右叔沛氏。先前，副伏罗部被蠕蠕所统属役使，在豆仑为首领的时候，蠕蠕内部动乱分裂，部落四处分散，副伏罗部的头领阿伏至罗与他的堂弟穷奇各自都统领高车族部众十多万。太和十一年(487)，豆仑侵犯大魏边境，阿伏至罗等人极力劝阻，豆仑不听，大怒，率领他的部众在西部叛乱，到前部西北，自立为王，其部族里的人号称他为“候娄匐勒”就像魏人所说的大天子的意思。穷奇号称“候倍”就像魏人所说的储君的意思。两人和睦相处，分部而立，阿伏至罗居于北部，穷奇则在南部。豆仑发兵追袭他们，屡次被阿伏至罗打败，于是就带领部众向东迁徙。太和十四年(490)，阿伏至罗派遣他部落中的官员越者来到京师，把两支箭作为贡物奉献给朝廷，并说道：“蠕蠕是大魏天子的叛贼，微臣对他规劝他不听，所以背叛他来到此地自立为主。我定当为天子征讨除灭蠕蠕部。”高祖没有相信阿伏至罗的话，派使者于提前往观察其虚实。阿伏至罗与穷奇派使者薄颉随于提前来朝贡，进献当地的土特产。高祖诏令员外散骑侍郎可足浑长生同于提再次出使高车，对阿伏至罗和穷奇各赐予刺绣的骑服一套，各色丝织品一百匹。穷奇后来被口厌哒国所杀，他的儿子弥俄突等人被掳，穷奇的部众四处逃散，有的前来归附朝廷，有的投奔蠕蠕。皇帝诏令宣威将军、羽林监孟威前去安抚招纳来降的高车人，把他们安置在高平镇。阿伏至罗的长子与阿伏至罗其他的妻妾淫乱，图谋杀害阿伏至罗，阿伏至罗发觉后就把他杀了。
阿伏至罗变得残酷暴戾，大大失去了人心，大家起来杀掉了他，拥立他同宗的人跋利延为主。一年多以后，口厌哒国征伐高车部，准备送回弥俄突，于是高车人杀死跋利延，迎接弥俄突回来并把他立为君主。弥俄突即位之后，再次派遣使者前来朝贡，又奉上表章，敬献金锭一块、银锭一块、金杖二根、马七匹、骆驼十头。皇帝令使者慕容坦赐给弥俄突各色彩绢六十匹。世宗对他下达诏书说：“你远据大沙漠之外，多次向朝廷表达忠诚恳切之意，纵览你一贯的忠诚之志，朝廷应当予以特殊的嘉奖。蠕蠕、口厌哒、吐谷浑之间的交结往来，都要路经高昌，形成犄角相靠相接之势。如今高昌已经归附朝廷，互相派遣使者往来迎送，而蠕蠕断绝了往来的道路，造成相互干扰阻隔的局势。朝廷不能随便让一帮小人欺凌侵犯，阻塞朝廷的使者，其罪责实在不能赦免。”弥俄突不久就与蠕蠕国主伏图在蒲类海北面大战，被伏图打败，向西逃走三百多里。伏图临时驻扎在伊吾山北。早先，高昌王。。嘉上表请求迁徙到内地，世宗派孟威前往迎接他，到了伊吾，蠕蠕部见到孟威的军队，十分畏惧而逃走。弥俄突听说蠕蠕人惊骇逃跑，就率兵追击把他们打得大败，在蒲类海北面杀死了伏图，把他的头发割下来，送到孟威那里。弥俄突又派使者进献龙马五匹、金银貂皮和各种土特产，皇帝诏令东城子于亮前往酬报弥俄突，赐给他一部乐器，乐工八十人，红绸十匹，各色丝织品六十匹。弥俄突派他的大臣屋引叱贺真前来贡献各种土特产。
肃宗在位之初，弥俄突与蠕蠕主丑奴作战失败而被丑奴擒获，丑奴把他的两脚系在一匹劣马身上，顿时将他拖死，又把他的头颅割下来漆上油漆当作饮用的器皿。弥俄突的部下全部逃往口厌哒国。过了几年，口厌哒让弥俄突的弟弟伊匐回国。伊匐既然恢复了高车国，就派使者奉表告知朝廷，于是皇帝令使者谷楷等人到高车，封伊匐为镇西将军、西海郡开国公、高车王。伊匐又大破蠕蠕，蠕蠕主婆罗门逃走投奔凉州。正光年间，伊匐派使者前来朝贡，向朝廷请求赐给有红色图案的人拉车一辆并带车幔坐褥，驾车用的皮革器具一副，遮阳挡雨用的伞盖和车扇各一把，青色弯曲的车盖五把，红色油漆的车扇五把，战鼓和号角十套。皇帝诏令如数赐给。伊匐后来与蠕蠕作战，战败而归，他的弟弟越居杀了伊匐自立为主。天平年间，越居又被蠕蠕打败，伊匐的儿子比适又杀死越居自立为王。兴和年间，比适又被蠕蠕打败。越居的儿子去宾从蠕蠕前来投奔朝廷，齐献武王想要招纳边远各族的人，向皇帝进言封去宾为高车王，授予他安北将军、肆州刺史之职。不久去宾病死。